Veselý Kopec byla původně osada osídlována snad ve 14. století. Váže se k ní pověst o králi Václavu II., který měl nařídit stavbu vodního mlýna a pily (Králova Pila, pravděpodobně založená v roce 1302, lokalita Milesimov) a v té souvislosti se zúčastnit "veselé" slavnosti na kopci nad řekou Chrudimkou. Místu se pak mělo říkat Veselý Kopec....